1/4

Robot hình người linh hoạt Unitree R1-D cho nghiên cứu, giáo dục và phát triển ứng dụng

Liên hệ

Hậu mãi

Bảo hành chính hãng
Liên hệ để nhận báo giá ưu đãi cho đại lý và cộng tác viên
Liên hệ ngay để kiểm tra tồn kho và đặt hàng

Thông số kỹ thuật Bài viết Đánh giá

Thông số kỹ thuật

Dòng sản phẩm Unitree R1-D Dual-Arm Robot

Các cấu hình chính R1-A5-D: 2 cánh tay 5 bậc tự do ; R1-A7-D: 2 cánh tay 7 bậc tự do

Tổng số bậc tự do 18 – 26 DoF (tùy cấu hình và loại bàn tay/kẹp gắn thêm)

Số DoF mỗi cánh tay 5 DoF (A5) hoặc 7 DoF (A7)

Khớp eo 1 – 2 DoF (Yaw ±115°, Pitch ±36°)

Khớp cổ/đầu 2 DoF (Yaw ±115°, Pitch ±36°)

Đế di chuyển 3 DoF

Trạng thái hạ thấp 683 × 520 × 440 mm

Trạng thái vươn cao tối đa 1.600 × 520 × 440 mm

Trọng lượng tổng thể R1-A5-D: ~30 kg ; R1-A7-D: ~32 kg

Thời lượng pin hoạt động ~1.5 giờ liên tục

Chiều dài cánh tay Bản 5-DoF: 420 mm ; Bản 7-DoF: 555 mm

Tải trọng cánh tay 2 – 4 kg

Độ chính xác kẹp gắp ±0.1 mm

Mô-men xoắn khớp vai tối đa 60 N·m

Động cơ khớp Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu rô-to trong (Inner rotor PMSM) quán tính thấp, tốc độ cao

Vòng bi khớp Kết hợp vòng bi con lăn chéo (Crossed Roller) + bi rãnh sâu

Đi dây bên trong Thiết kế trục rỗng (Hollow Structure) đi dây ngầm toàn bộ bên trong thân

Cơ cấu chấp hành đầu cánh tay Tương thích cơ cấu ngàm kẹp 2 ngón (2-finger gripper), bàn tay linh hoạt 3 ngón hoặc bàn tay mô phỏng sinh học 5 ngón (3-finger / 5-finger dexterous hand)

Camera thị giác 2 mắt Độ phân giải: RGB 1280 × 720 @30Hz (hoặc Depth 544 × 448 @10Hz) ; Góc nhìn (FOV): 146° ngang (Horizontal), 124° dọc (Vertical) ; Khoảng cách 2 mắt camera (Eye Spacing): 60 mm

Âm thanh & Tương tác Mảng 4 microphone định hướng + Hệ thống loa kép (Dual speakers)

Cảm biến điều hướng LiDAR tích hợp dưới khung gầm xe

Camera cổ tay Tùy chọn lắp thêm để quan sát cận cảnh vật thể khi thao tác

Bộ vi xử lý trung tâm Bộ vi xử lý 8-core hiệu năng cao tích hợp trên thân ; Bộ vi xử lý 8-core tích hợp trên đầu

Sức mạnh xử lý AI Mặc định: 10 TOPS ; Tùy chọn nâng cấp module tính toán cao: Mở rộng lên tới 40 – 100 TOPS

Kết nối ngoại vi Gigabit Ethernet, USB-C, WiFi 6, Bluetooth 5.2

Hỗ trợ lập trình & Phần mềm Giao diện mở toàn diện (Open SDK), hỗ trợ kéo-thả dạy chuyển động (Drag-and-Drop Teaching), dễ dàng nhúng ROS / ROS2, C++, Python.

Bài viết chi tiết

Unitree R1-D Dual-Arm – Giải pháp robot hai tay phỏng sinh học cho tự động hóa và nghiên cứu

Unitree R1-D Dual-Arm Humanoid Robot

Robot hai tay hiệu suất cao (High-performance dual-arm)

Tích hợp động cơ hiệu năng cao, bộ giảm tốc, bộ mã hóa chính xác và đa dạng cảm biến robot tiên tiến.

Phương thức tương tác đa dạng (Diverse interaction methods)

Trang bị module thị giác tính toán camera kép cùng hệ thống tương tác giọng nói thông minh thời gian thực.

Mở phát triển thứ cấp Full-Stack (Open secondary development)

Khung phát triển robot hoàn thiện, hỗ trợ can thiệp sâu toàn bộ quy trình phát triển từ các tầng điều khiển phần cứng lõi.

Robot hai tay với bậc tự do vượt trội

15 ~ 31

Tổng bậc tự do

5×2 / 7×2

Bậc tự do cánh tay

Bậc tự do vùng eo

Bậc tự do vùng đầu

1~7 x2

Bậc tự do bàn tay / kẹp

Không gian làm việc mở rộng linh hoạt

Không gian làm việc mở rộng Unitree R1-D

Không gian vận động khớp thắt lưng (Phiên bản -D: ±35°)

Góc xoay (Yaw) ± 150° / ± 35°

Không gian vận động khớp cổ

Góc xoay (Yaw) ± 115°, Cúi ngửa (Pitch) ± 36°

Hỗ trợ 2 phương thức lắp đặt:

Đế cố định / Đế di động

Tương thích linh hoạt 2 loại cánh tay robot:

5-DOF / 7-DOF (mỗi cánh tay)

Module tính toán hiệu năng cao,
sức mạnh xử lý vượt bậc

Vi xử lý vùng đầu: CPU hiệu năng cao 8 nhân

Năng lực tính toán vùng đầu: 10 TOPS

Vi xử lý thân robot: CPU hiệu năng cao 8 nhân

Cung cấp luồng dữ liệu RGB
và bản đồ độ sâu cho module camera kép

Góc nhìn cảm biến kép (FOV): Ngang 146°, Dọc 124°

Khoảng cách đồng tử (Eye spacing): 60 mm

Luồng hình ảnh màu RGB: 1280×720 @ 30Hz

Bản đồ chiều sâu (Depth): 640×480 @ 10Hz

Open program interfaces and end interfaces

Giao diện lập trình mở rộng
và kết nối thiết bị đầu cuối

Hệ thống mở toàn diện giao diện kết nối cho hệ điều hành tầng dưới, điều khiển cánh tay robot, xử lý âm thanh, hệ thống đèn báo và điều khiển thị giác.

Đầu cánh tay tháo lắp linh hoạt,
tương thích đa dạng cơ cấu chấp hành

Các cơ cấu kẹp và bàn tay khéo léo tùy chọn

The end can be quickly equipped with different actuators

Kịch bản ứng dụng thực tế

Các phiên bản Unitree R1 Series

R1-A5

Đế cố định 5-DOF

R1-A7

Đế cố định 7-DOF

R1-A5-D

Đế di động 5-DOF

R1-A7-D

Đế di động 7-DOF

Tương tác giọng nói

Mảng 4 micro + Loa kép

Hợp tác thị giác

Module tính toán mắt kép

Tải trọng tay tối đa

2 ~ 4 KG

Độ chính xác đầu kẹp

± 0.1 mm

Bảng so sánh thông số kỹ thuật chi tiết

Nhóm	Thông số (Model)	R1-A5	R1-A7	R1-A5-D	R1-A7-D
Kích thước cơ khí	Kích thước (D×R×C)	700×357×190 mm	835×357×190 mm	Thu gọn: 683×520×440 mm Mở rộng: 1600×520×440 mm	Thu gọn: 683×520×440 mm Mở rộng: 1600×520×440 mm
	Trọng lượng	Khoảng 11 kg (kèm nguồn ngoài)	Khoảng 13 kg (kèm nguồn ngoài)	Khoảng 30 kg	Khoảng 32 kg
	Tổng bậc tự do (kèm tay kẹp)	15	19	18	22
	Bậc tự do mỗi cánh tay	5	7	5	7
	Bậc tự do eo	1	1	1	1
	Bậc tự do đầu	2	2	2	2
	Bậc tự do khung gầm	/	/	3	3
	Vòng bi đầu ra khớp	Con lăn chéo + Bi rãnh sâu	Con lăn chéo + Bi rãnh sâu	Con lăn chéo + Bi rãnh sâu	Con lăn chéo + Bi rãnh sâu
	Động cơ khớp	PMSM rotor trong tốc độ cao, quán tính thấp (Tối ưu độ nhạy & tản nhiệt vượt trội)
	Mô-men xoắn vai tối đa	60 Nm	60 Nm	60 Nm	60 Nm
	Tải trọng tay tối đa [1]	2 ~ 4 kg	2 ~ 4 kg	2 ~ 4 kg	2 ~ 4 kg
	Cơ cấu chấp hành cuối [2]	Tùy chọn: Tay kẹp 2 ngón / Bàn tay khéo léo 3 ngón / Bàn tay khéo léo 5 ngón
	Chiều dài cánh tay (Cẳng + Bắp)	420 mm	555 mm	420 mm	555 mm
Phạm vi chuyển động khớp	Eo: Xoay ±150° Đầu: Xoay ±115°, Cúi ±36°	Eo: Xoay ±150° Đầu: Xoay ±115°, Cúi ±36°	Eo: Xoay ±35° Đầu: Xoay ±115°, Cúi ±36°	Eo: Xoay ±35° Đầu: Xoay ±115°, Cúi ±36°
Đi dây	Dây trục rỗng + Đi dây ngầm bên trong
Đặc tính điện tử	Bộ mã hóa khớp	Bộ mã hóa kép (cánh tay)
	Hệ thống tản nhiệt	Tản nhiệt khí cục bộ
	Cấp nguồn	Nguồn điện ngoài hoặc Pin Lithium-ion
	Năng lực tính toán cơ bản	Thân robot: CPU 8 nhân hiệu năng cao Vùng đầu: CPU 8 nhân hiệu năng cao + 10 TOPS AI
	Microphone	Mảng 4 micro
	Loa ngoài	Loa kép (3W × 2)
	WiFi 6 & Bluetooth 5.2	Có hỗ trợ
	Module Camera	Camera mắt kép + Tùy chọn camera cổ tay	Camera mắt kép + Tùy chọn camera cổ tay	LiDAR khung gầm + Camera mắt kép + Tùy chọn camera cổ tay	LiDAR khung gầm + Camera mắt kép + Tùy chọn camera cổ tay
Phụ kiện	Module tính toán cao cấp	Đa dạng thương hiệu & phiên bản tùy chọn như Orin (40 ~ 100 TOPS), v.v.
	Cổng cấp nguồn phụ	Có hỗ trợ
	Bộ sạc	Đi kèm trong hộp
	Thời lượng pin (dùng pin)	Khoảng 1.5 giờ
Khác	Cập nhật OTA thông minh	Có hỗ trợ
	Phát triển thứ cấp [3]	Có hỗ trợ
	Thời hạn bảo hành [4]	12 tháng

[1] Tải trọng tối đa của cánh tay có sự thay đổi đáng kể tùy theo các tư thế duỗi và tầm với khác nhau.

[2] Để lựa chọn cơ cấu kẹp chấp hành đầu cuối phù hợp với nhu cầu, vui lòng liên hệ đội ngũ kinh doanh.

[3] Để biết thêm thông tin về lập trình mở rộng, vui lòng tham khảo tài liệu hướng dẫn phát triển thứ cấp.

[4] Chi tiết về các điều khoản bảo hành, vui lòng tham khảo sổ tay bảo hành sản phẩm đi kèm.

[5] Các thông số trên có thể thay đổi tùy theo kịch bản sử dụng và cấu hình cụ thể, vui lòng căn cứ theo tình hình thực tế.

[6] Robot hai tay sở hữu kết cấu phức tạp và công suất vận hành cực mạnh. Người dùng cần duy trì khoảng cách an toàn và cẩn trọng tối đa trong suốt quá trình vận hành.

[7] Ngoại hình sản phẩm có thể được nâng cấp, hoàn thiện; vui lòng tham khảo sản phẩm thương mại thực tế.

[8] Đây là robot phục vụ mục đích dân sự và nghiên cứu. Nghiêm cấm mọi hành vi độ chế nguy hiểm hoặc sử dụng robot vào các mục đích gây mất an toàn.

[9] Vui lòng truy cập trang chủ chính thức của Unitree Robotics để tìm hiểu thêm các chính sách, điều khoản và tuân thủ quy định pháp luật sở tại.